Guia de Software ​

Este é um guia para usar e configurar o robô em simulação. A seguir estão os comandos e configurações necessários para diferentes cenários de uso.

Iniciar o robô na simulação ​

Para iniciar o robô na simulação, você pode usar os seguintes comandos:

• Iniciar o robô na simulação básica

make tf

• Iniciar o robô na simulação sem mundo

make sim2

• Iniciar o robô na simulação com mundo

make sim

• Iniciar o robô na simulação com SLAM Se você deseja iniciar o robô na simulação com SLAM (mapeamento e localização simultâneos), siga as etapas abaixo:

# terminal 1
make sim
# terminal 2
make slam

• Iniciar o robô na simulação com AMCL Para iniciar o robô na simulação com AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization), siga as etapas abaixo:

# terminal 1
make sim
# terminal 2
make amcl

• Iniciar o robô na simulação com navegação Para iniciar o robô na simulação com navegação, siga as etapas abaixo:

# terminal 1
make sim2
# terminal 2
make navigation