Configuração do Sistema ​

O sistema utilizado no projeto foi dividido em pacotes, seguindo uma estrutura similar ao ROS (Robot Operating System). O pacote principal, chamado navtech, contém todo o sistema de simulação e navegação do robô.

docs/                     # Documentação do projeto
src/
├── navtech/
│   ├── robot/
│   │   ├── config/       # Arquivos de configuração
│   │   ├── description/  # Arquivos URDF
│   │   ├── launch/       # Arquivos de lançamento
│   │   ├── robot/        # Arquivos de código-fonte
│   │   ├── worlds/       # Arquivos de mundo
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml

A estrutura do pacote navtech é a seguinte:

• A pasta config contém todas as especificações do robô para mapeamento e navegação, além de possuir o mapa do ambiente e um arquivo de RViz para visualização do robô.

• A pasta description contém o arquivo URDF do robô, que é utilizado para a simulação do robô, juntamente com os controladores e sensores especificados no arquivo robot.urdf.xacro.

• A pasta launch contém os arquivos de lançamento do robô, que são utilizados para iniciar a simulação do robô. Os principais arquivos são navigation.launch e simulation.launch, que são utilizados para iniciar a navegação e a simulação do robô, respectivamente.

• As pastas test e worlds contêm os arquivos de teste e os arquivos de mundo, respectivamente.

Configuração do Ambiente ​

Para configurar o ambiente, é necessário ter o Docker instalado em sua máquina, pois todo o sistema é construído em cima de um container. Você pode encontrar as instruções de instalação do Docker em Docker.

O arquivo Makefile contém todos os comandos necessários para a execução do sistema. Para executar o sistema, basta abrir o terminal e executar o comando make run.

Isso iniciará a simulação juntamente com o objetivo do robô, que é passar por todos os waypoints, demonstrando a navegação do robô.

Certifique-se de ter todas as dependências e requisitos de software instalados antes de executar o sistema.

Para mais informações e detalhes sobre o projeto, consulte a documentação disponível na pasta docs.