Navegação ROS2 ​

A navegação é uma habilidade fundamental para os robôs. Ela permite que eles se movam de um ponto a outro e evitem obstáculos. No entanto, como um robô sabe onde está, para onde deve ir e como evitar colidir com qualquer coisa em seu caminho?

Neste documento, discutiremos o processo de navegação dos robôs, que é semelhante ao dos humanos. Para se mover de um ponto a outro, o robô precisa realizar os seguintes passos:

Mapeamento: O robô precisa conhecer o local em que está e construir um mapa dele.

Localização: Em seguida, ele precisa saber onde está no ambiente em relação ao mapa criado.

Planejamento de caminho: O robô precisa planejar a melhor rota para se mover entre dois pontos, levando em consideração o mapa criado e sua posição atual.

Controle do robô e prevenção de obstáculos: Por fim, o robô precisa enviar mensagens para as rodas ou outros dispositivos de movimento para seguir o caminho planejado, evitando obstáculos no caminho.

Todos esses processos são complexos para construir do zero. É aí que o ROS (Robot Operating System) ajuda a construir robôs de forma mais eficiente. O ROS possui pacotes pré-construídos para navegação, permitindo que os desenvolvedores se concentrem em personalizar e otimizar a navegação para o seu robô específico.

Ferramentas de navegação ROS2 ​

• Carregue, sirva e armazene mapas de ambiente (Map Server)
• Localize o robô no mapa (AMCL)
• Planeje um caminho de A a B contornando obstáculos (Nav2 Planner)
• Controle o robô conforme ele segue o caminho (Nav2 Controller)
• Converta os dados do sensor em uma representação do mundo com reconhecimento de obstáculos (Nav2 Costmap 2D)
• Compute comportamentos de recuperação em caso de falha (Nav2 Recoveries)
• Gerenciar o ciclo de vida dos servidores (Nav2 Lifecycle Manager)
• plug-ins para habilitar seus próprios algoritmos e comportamentos personalizados (Nav2 BT Server)